瀏覽量：94,轉(zhuǎn)發(fā)量：15,閱讀時(shí)長：366分鐘,米境通跨境電商ERP

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蝦皮erp跨境電商熱賣選品實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點(diǎn)范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點(diǎn)生成算法，計(jì)算抓取點(diǎn)范圍中的抓取點(diǎn)對應(yīng)的抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機(jī)械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點(diǎn)，確定備選抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算每個(gè)備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案?？梢詫?shí)現(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。蝦皮erp跨境電商熱賣選品一種主題切換方法和裝置以及移動終端和后臺軟件設(shè)備。該方法包括：獲取移動終端當(dāng)前所使用主題的終端主題標(biāo)識；在預(yù)設(shè)的主題映射關(guān)系表中根據(jù)該終端主題標(biāo)識查找對應(yīng)的軟件主題標(biāo)識；根據(jù)查找到的軟件主題標(biāo)識，將后臺軟件設(shè)備上提供給該移動終端的后臺軟件的主題進(jìn)行切換。采用上述技術(shù)方案，能夠使后臺軟件的主題與移動終端當(dāng)前所使用的主題協(xié)調(diào)統(tǒng)一，提高了用戶對后臺軟件的認(rèn)知度，充分發(fā)揮了移動終端和后臺軟件換膚功能的優(yōu)勢，易于滿足用戶的不同需求，有效推廣后臺軟件的使用。

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