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四、亞馬遜產(chǎn)品合并變體相關(guān)圖片展示

亞馬遜產(chǎn)品合并變體一種波峰焊參數(shù)的采集系統(tǒng)、采集卡及其采集方法，其系統(tǒng)包括一采集卡，用于在波峰焊錫爐內(nèi)的焊接過程中采集數(shù)據(jù)；以及一數(shù)據(jù)接口，用于與遠程電腦主機通訊連接；所述采集卡上設(shè)置有：一MCU，用于控制整個數(shù)據(jù)采集和傳輸過程，并控制連接至少一熱電偶以及至少兩組探針；所述熱電偶用于感測溫度；所述兩組探針間隔預(yù)定距離設(shè)置，用于感測浸焊時間及錫爐鏈速；以及一存儲單元，用于存儲所采集到的數(shù)據(jù)。采集系統(tǒng)、采集卡及其采集方法由于采用了將采集儀當作正常產(chǎn)品的PCB板送入錫爐內(nèi)，出板后數(shù)據(jù)即已采集完畢，并將采集儀的數(shù)據(jù)現(xiàn)場可上傳遠程計算機予以共享和處理，其操作安全簡單方便，測量一致性好、精確度高。亞馬遜產(chǎn)品合并變體實施例提供了一種機械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點云數(shù)據(jù)，計算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點生成算法，計算抓取點范圍中的抓取點對應(yīng)的抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的位置坐標，并確定在預(yù)設(shè)坐標方向上與機械臂末端當前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點，確定備選抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計算每個備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標抓取方案?？梢詫崿F(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。

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