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四、亞馬遜店鋪運營一天都在干些相關(guān)圖片展示

亞馬遜店鋪運營一天都在干些實施例提供了一種機械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點云數(shù)據(jù)，計算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點生成算法，計算抓取點范圍中的抓取點對應(yīng)的抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點，確定備選抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計算每個備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案?？梢詫崿F(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。亞馬遜店鋪運營一天都在干些一種安全軟件進程權(quán)限管理方法和裝置，方法包括：步驟1)以服務(wù)方式安裝安全軟件的主服務(wù)進程，且該主服務(wù)進程以SYSTEM權(quán)限在SESSION?0下運行；步驟2)通過主服務(wù)進程監(jiān)視安全軟件的SESSION變化，且為每一個SESSION啟動一代理進程；步驟3)通過代理進程獲取當(dāng)前登錄用戶的用戶訪問令牌(Token)，獲取當(dāng)前代理進程和插件需要獲取的一些用戶相關(guān)API信息，將獲取到的信息保存到全局變量中，并據(jù)此模擬當(dāng)前用戶登錄；步驟4)攔截代理進程或插件需要獲取的用戶API信息，并將當(dāng)前用戶的相關(guān)信息告知給代理進程或插件。

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